协作机器人的高动态响应与柔顺交互能力，对实现复杂环境下的精密作业至关重要。在冲击铆接、电阻点焊或精密轴孔装配等应用场景中，机器人往往需要具备低阻尼、高刚度的阻抗特性，以实现对环境的敏捷响应。然而，受制于模型不确定性和外部扰动，传统的阻抗控制方法在面向低阻尼阻抗渲染需求时，难以实现可靠力跟踪，引发系统振荡甚至失稳，限制了其在实际工业中的应用范围。
近日，中国科学院宁波材料技术与工程研究所等，提出了基于偏置滑模面的协作机器人自适应跃度控制，解决了低阻尼阻抗渲染需求下的控制稳定性难题。该方法通过接触力反馈和复合运动误差，实时表征力—位耦合特性的动态变化，构建了包含力冲量项的偏置滑模面，从而在欠阻尼的情况下也能准确估计力偏差；利用鲁棒误差积分策略对系统跃度进行调节，实现了力偏差的指数衰减；在此基础上，提出了基于力偏差范数的增益自适应律，实时动态调整滑模增益，抑制了控制信号的抖动，并避免了传统方法中因速度误差与力偏差方向相反导致的系统失稳问题。
实验验证表明，与现有技术相比，该方法在处理快速时变环境交互任务时，在力跟踪精度和接触稳定性方面具有优势，并扩大了阻抗参数的许用范围。
相关研究成果发表在《IEEE工业电子汇刊》（IEEE Transactions on Industrial Electronics）上。研究工作得到国家自然科学基金等的支持。
控制流程图
11月7日，东南大学交通学院官网教师栏目更新信息显示，毛国强已任东南大学首席教授、智能驾驶与智慧交通研究中心主任、 短双歧杆菌CCFM683，是一个专利菌株的名字。它由中国高校历时近10年研究开发，通过进博会与跨国企业合作开展临床试验，推出 家校社协同育人是建设教育强国的重要要求，是落实立德树人根本任务的重要支撑。近年来，各地大力推进家校社“教联体”建设，落实学校、家庭、社会各方育人责任和相互协同机制，增强协同育人共识，提升协同育人实效，对促进青 11月14日，第九届安徽省智慧家设计集成职业技能竞赛信息通信网络终端维修员赛项在芜湖市繁昌区芜湖机械工程学校开赛，来自安徽省各地近20名职教学生参加了学生组比赛。近年来，安徽省高度重视职业 新华社利马11月14日电 当地时间11月14日，在赴利马对秘鲁进行国事访问并出席亚太经合组织第三十一次领导人非正式会议之际，国家主席习近平在《秘鲁人报》发表题为《让中秘友好之船扬帆远航》的 中国教育报-中国教育新闻网讯（通讯员 张昕妍 记者 余闯）近日，北京教育科学研究院基础教育教学研究中心牵头，京津冀三地教研部门联合在京举办青年教师同课异构教学展示活动。活动深入贯彻落实全国 。本文链接：协作机器人低阻尼阻抗控制研究获进展http://www.sushuapos.com/show-12-2586-0.html
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