来源丨时代商业研究院
作者丨陈佳鑫
编辑丨韩迅
人形机器人逐渐放量，核心零部件谐波减速器有望彻底打开市场空间。
减速器可视为机器人的关节，其中谐波减速器生产壁垒较高，市场高度集中，日本企业占据最大的市场份额。绿的谐波（688017.SH）是国内谐波减速器第一梯队企业，技术水平接近国际先进水平。
凭借体积小、重量轻的特征，谐波减速器在体积受限的人形机器人上有望放量，平均单台用量超过10个。
受人工智能技术突破带动，人形机器人发展踏上了快车道，特斯拉、1-X、Figure、智元、傅里叶等企业均已实现小批量生产，量产时间越来越近，今年有望成为人形机器人量产元年。东吴证券研报显示，若2027年全球人形机器人销量或超50万台，对应谐波减速器需求600万台，远超工业机器人需求量（2024年约200万台）。
绿的谐波作为国内谐波减速器龙头，有望充分受益人形机器人带来的空间拓展红利。7月24日，就技术水平、行业空间、海外市场开拓等问题，时代商业研究院向绿的谐波发函并致电询问，截至发稿，对方仍未回应相关问题。
机器人中的高壁垒部件
减速器可分为RV减速器与谐波减速器，RV减速器凭借高承载力，多用于机器人的高负载、高刚性关节；谐波减速器的承载力较小，多用于轻负载、高精度部位，两者相辅相成，都是机器人中不可或缺的部件。
谐波减速器的制造是一项复杂的系统工程。谐波减速器的工作原理是利用波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮啮合来传递运动和动力，因此，谐波减速器的零部件加工精度要求较高，特别是波发生器、柔轮和刚轮的加工精度，直接影响到谐波减速器的传动精度、效率和使用寿命。
谐波减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠性、一致性等要求，对企业的加工能力提出了更高的要求。同时，谐波减速器的装配工艺也较为复杂，需要经过精密的定位、调整和检测等工序，才能保证谐波减速器的传动精度和性能。
谐波减速器的高生产壁垒从市场集中度也可看出。据华经产业研究院统计数据，全球谐波减速器市场高度集中，2021年，日本企业哈默纳科占据82%的市场份额，绿的谐波以7%的市场份额位居第二。国内企业与国际头部企业，在技术及专利数量上存在不小的差距。
哈默纳科拥有先发优势及2000多项专利构成的专利壁垒，也是国内企业此前迟迟无法突破谐波减速器制造壁垒的原因。
近年来，受益于政策和主要下游行业的驱动，国内谐波减速器行业迎来快速发展时期，从事谐波减速器的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。
绿的谐波作为国内谐波减速器行业的龙头企业，较早完成了工业机器人谐波减速器的技术研发并实现了大规模产业化，率先打破国外垄断，降低了国内机器人行业的供应链成本和交付周期。
除谐波减速器外，绿的谐波也在拓展另一高技术壁垒的机器人部件——行星滚柱丝杠。
行星滚柱丝杠，是一种将旋转运动转换为直线运动的精密传动装置，相比传统滚珠丝杠，行星滚柱丝杠具有更高的承载能力、更长的使用寿命和更好的动态性能。
根据行业的研究数据，2023 年全球行星滚柱丝杠市场规模较小，但随着液压电动化及具身智能机器人行业的发展，将会带动行业的爆发。目前，全球行星滚柱丝杠高端市场仍由欧美企业主导，占据较大份额；中端市场则由日本企业占据重要地位。与此同时，中国厂商正在加速技术攻关，逐步实现国产替代。
绿的谐波已初步形成具有自主知识产权的完整技术体系。绿的谐波从螺纹牙不同齿形的啮合特性分析入手，提出了一种全新的材料-结构轻量化研发设计体系，使其自研自制的行星滚柱丝杠在精度、效率、线速度、行程、噪声等方面与同类产品相比具有优势。2024年，其行星滚柱丝杠等直线传动机构已实现小批量供应。
人形机器人有望彻底打开市场空间
当前工业机器人是谐波减速器最大的应用领域，同时，谐波减速器在新能源、高端数控机床、医疗器械等领域亦有应用。
人形机器人前景广阔，且对谐波减速器需求较大，有望彻底打开市场空间。人形机器人需模拟人体动作，关节数量通常达 14～28个。其中旋转关节（如肩、肘、腕、髋）主要采用谐波减速器，单机用量 10～14个。如特斯拉Optimus使用了14个谐波减速器。
此外，相对于RV减速器，谐波减速器具有体积小、重量轻的特征，特别适用于空间受限的人形机器人。
东吴证券研报显示，谐波减速器在传统工业领域（工业机器人占83%）2024年的需求约200万台，在特斯拉、Figure AI等引领下，2027年全球人形机器人销量或超50万台，对应谐波减速器需求600万台，远超工业机器人需求量。
绿的谐波针对人形机器人等行业的新兴需求，聚焦谐波减速器的轻量小型化技术突破，同等出力情况下，减重 30%以上。同时开发出灵巧手适用微型谐波减速器，颠覆了传统谐波的加工工艺路线。
近年来，公司在具身智能机器人核心关节部件领域取得重要突破，自主研发的高扭矩密度谐波减速器和一体化关节模组，已在国内具身智能机器人产业链占据领先地位，成为多家头部具身智能机器人企业的核心供应商。
此外，机器人机电一体化关节设计已成为行业重要发展方向。一体化的机器人关节设计是将精密减速器、电机及驱动器、传感器等组成一个基本的传动单元，可以提高机器人的灵活性，减少制造时间和总体成本。
绿的谐波的机电一体化旋转执行器经过多年的研发和市场培育，已经初具规模并具优势。2024年，绿的谐波的机电一体化产品实现销售收入5259.33万元，同比增长56.7%，增速明显高于整体。
财务分析：营收重回增长，但毛利率下滑趋势未止
受3C电子、半导体等行业固定资产投资放缓影响，国家统计局数据显示，2023年国内工业机器人产量42.95万套，同比下滑2.2%。此外，近年来谐波减速器生产企业数量迅速增长，抢占中低端市场。
2023年，绿的谐波营业收入同比下滑20.10%，净利润同比下滑45.81%；2024年，工业机器人需求回暖，绿的谐波营收重回增长，同比增长8.77%，但归母净利润仍同比下滑33.26%。
绿的谐波毛利率也呈持续下行趋势。绿的谐波的毛利率在2021年达到新高的52.5%后，持续下降至2024年的37.5%，降幅明显，2025年第一季度进一步下滑至34.1%，毛利率下行趋势未止。
毛利率下滑或与竞争加剧下产品降价，叠加新增产能处于爬坡期有关。
（字数：2749）
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