南方财经 21世纪经济报道记者 张伟泽 香港、深圳报道
在深圳龙华区的一间办公室里，29岁的留形科技创始人兼CEO秦佑铭正在向记者展示一个巴掌大小的黑色模组。这个看似普通的设备，却能让机器人瞬间拥有"空间记忆"——知道自己在哪里，周围有什么，该往哪里走。
这就是留形科技于今年6月推出的Odin1空间记忆模组，售价不到7000元，却能解决困扰机器人行业多年的核心痛点——空间感知能力。
虽然当前机器人的机动性能已相当成熟，但在完成诸如下楼取快递等基础性工作方面仍难以实现。秦佑铭分析，这主要源于机器人在感知与理解空间能力上的局限，也是当前机器人发展面临的主要瓶颈之一。
从冠军算法到千元级突破
秦佑铭的创业故事始于香港大学一个有着不同寻常起点的实验室。"我们最初被分配到的地方，是港大一个闲置了几十年的锅炉房。"秦佑铭回忆道，"我们需要一点一点地测绘整个空间，搬出大铁炉，重新布置家具，布置实验室本身就像一次创业。"
当时，在导师的指导下，秦佑铭选择了无人机空间感知技术这一研究方向。值得一提的是，导师张富是香港大学工程学院机械工程系教授，也曾是大疆的顾问科学家及Livox激光雷达负责人之一。
“这个方向此前的研究寥寥无几，但我们很早就坚信，其最终的规模化应用必将落在机器人领域。”这一前瞻性的判断，也让秦佑铭在空间智能领域奠定了坚实的技术根基。
2021年10月，秦佑铭与其在读博期间结识的徐威一同创办了留形科技。
公司成立初期，正值香港本地出现两个重要市场需求，分别来自建筑行业和文物保护领域。
首先是香港特区政府发展局在2017年发出技术通告，规定自2018年起，所有预算超过3000万港元的政府基本工程项目，其设计和建造都必须采用BIM技术（建筑信息模拟技术）。因此香港建筑界对三维建模的需求大增。
其次是文物保护需求的兴起。"香港有两艘历史悠久的海上餐厅——珍宝海鲜舫和太白海鲜舫。珍宝海鲜舫因为大风和船体老化等原因沉没后，太白海鲜舫希望借助我们的技术来数字化保存这一文化遗产。"秦佑铭说。
针对这两个领域，留形科技首先开始进行了产品的落地。秦佑铭形容这是“最小可行产品”，即用最小的代价来验证公司的商业可行性。
留形科技的技术实力很快得到了国际认可。2022年9月，公司首次参加国际顶级的Hilti SLAM挑战赛就获得全球冠军。2023年9月，留形科技再次夺冠，实现了连续两年获得冠军。
然而，从学术研究到商业化落地的过程并非一帆风顺。秦佑铭坦言，学术研究的方案并不能直接应用于商业化。团队早期在学校开源的一些工作，虽然证明了技术想法的可行性，但在真正的商业落地面前，原有的架构却显得不堪一击。
因此在商业化过程中，留形科技将所有架构从零重构，融入了大量工程思维。秦佑铭坦言，"学术研究更注重创新性，而实际工程更看重稳定性和可靠性。"
软硬件一体化抢占机器人市场先机
留形科技的核心技术是自主研发的MindSLAM®算法和软硬件一体化解决方案。尽管团队的核心技术和能力都是软件研发，但留形科技仍然坚持软硬件深度融合的方向。
秦佑铭援引苹果公司创始人乔布斯的观点来解释他们的路线，“对软件认真的人，一定会打造自己的硬件。”
他进一步表示，随着软硬件边界日益模糊，仅靠算法远不足以打造卓越产品，如果要实现成功的工程化落地，必须软硬件协同，并能够快速、持续地迭代。
2022年6月，留形科技推出的首款手持式三维建图设备"留形机"，成功应用于香港历史博物馆升级项目，实现了厘米级精度的三维建图。
尽管在建筑和文物保护领域已经获得了团队的第一桶金，但留形科技最终的愿景还是将产品运用在机器人的空间感知上。
“机器人空间感知一定是我们的终极目标。但一下子步子迈太大也不行，仰望星空的同时，也要脚踏实地，产品要在具体小场景中成功落地，让产品在实战里学习、在迭代中成长。” 秦佑铭表示。
在秦佑铭看来，真正的企业护城河构筑于客户沟通之中，源自持续的反馈积累与自我提升，而不仅限于技术本身。
目前，留形科技的产品主要分为两大事业部，空间智能事业部主打Pocket系列产品，实现快速三维数据获取；机器人事业部主打Odin系列空间记忆模组，专门服务机器人市场。
在机器人市场，留形科技已经与国内主要厂商建立了广泛的合作关系。"国内知名的人形机器人和机器狗公司基本都试用过我们的产品，给了我们很多宝贵的意见。"
留形科技的产品为机器人带来的核心提升，在于赋予了它们一套完整的“空间智能”，解决了机器人从“能动”到“会动”的关键瓶颈。这套能力主要体现在空间感知、空间记忆以及空间回忆。
首先是空间感知。这相当于机器人的“眼睛”。通过高性能的RGB-D传感器和硬件设计，留形科技的产品能够实时获取高精度、高分辨率的三维环境信息，让机器人清晰地“看”到周围的世界，包括物体的距离、形状和位置。
其次是空间记忆。这相当于机器人的“海马体”，负责处理和记忆空间信息。基于其核心的MindSLAM®算法，产品能够将感知到的杂乱数据，实时整合成一张稳定、准确的地图，并随时告诉机器人“我在哪里”、“我该往哪走”。这解决了传统机器人容易“迷路”、定位漂移的问题，让机器人的行动更加可靠和精准。
最后是空间回忆。这相当于机器人的“大脑皮层”，负责学习和决策。在拥有了环境的数字地图后，机器人可以在虚拟空间中进行无限次的模拟训练，学习各种复杂场景下的应对策略，并将这些“经验”无损地应用到现实世界中，大大缩短了研发周期，提升了机器人的智能化水平。
香港大脑，深圳速度
秦佑铭透露，留形科技在发布Pocket产品后不久，便向宇树科技等头部企业开放了试用。这些伙伴就重量、噪音和机械震动等问题提出的反馈，直接推动了留形科技后续的产品优化进程。
秦佑铭认为，目前机器人行业的长尾效应明显，绝大多数机器人企业都在长尾的场景中。这些企业每年的出货量可能只有几百个，从成本角度，无法专门搭建团队研究空间感知，采购外部解决方案将是他们的唯一选择。而这将会是留形科技的市场机会所在。
2022年10月，留形科技获得来自真格基金的天使轮融资，而近期完成的由经纬创投领投的Pre-A+轮数千万元融资，更是验证了市场对这一模式的认可。
秦佑铭指出，以新能源汽车行业为例，其关键部件（如激光雷达）与解决方案，目前既有整车厂自研，亦有禾赛这样的专业公司提供。他认为，机器人领域未来也将呈现类似格局，在核心环节涌现出专业服务商。而留形科技也正将扮演这个角色。
秦佑铭指出，除了机器人产业，从横向来看，众多行业同样急需三维数据与空间智能技术的赋能。因此，公司未来将致力于成为一家“T字型”企业——纵向在机器人领域深度扎根，横向则将技术拓展至各行各业。
按照秦佑铭制定的规划，公司将于今年完成数家关键头部客户的签约，并于明年全力推动机器人事业部实现规模化量产，同步启动海外市场的拓展。
在公司发展之初，留形科技选择在香港设立软件团队，而在深圳设立硬件团队。在香港孵化、在深圳产业化，这也是不少香港初创企业的发展路径。
深圳无疑在香港初创企业发展的过程中扮演了“加速器”的重要角色，这里拥有全球最完善的电子产业供应链和庞大的制造业生态，为硬件的快速迭代和量产提供了无可比拟的“深圳速度”。秦佑铭对此深有感触，“一个硬件的想法，在深圳可能一天之内就能找到所有元器件，几天之内就能做出样品。”
英伟达创始人黄仁勋到访香港科技大学时曾表示，大湾区是全球唯一同时汇聚AI硬件、软件、算法以及完整供应链的区域。秦佑铭表示，对于留形科技这样的硬科技公司而言，大湾区无疑是让梦想开花结果的最佳土壤。
（实习生谢巧云 问致璞对本文亦有贡献）
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