业内有一种说法：“机器人是自动化的‘最后一公里’，灵巧手是机器人‘最后一厘米’。”
今年，宇树科技发布了Unitree Dex5灵巧手，具备单手20自由度，能柔顺丝滑反向驱动，单手94个灵敏触点，演示了拿抛水果、打扑克、玩魔方、翻书、手指舞等动作，展现出较强的灵活性与操作能力。
随着人形机器人逐步量产，作为人形机器人关键执行部件的灵巧手有望迎来规模化发展，并率先迎来产业化落地。数据显示，2024—2025年，中国灵巧手行业市场规模由125.33亿元增长至501.33亿元，其间年复合增长率300.00%。这一增长预期为投资者描绘了广阔的市场前景，进一步推动了资本的积极布局。2025年全球灵巧手企业里，中国企业占了一半。
什么是灵巧手？
人形机器人身上最贵的零部件
灵巧手以人手的结构和功能为模仿对象，是机器人实现精细操作的基础，其需要完成抓、握、捏、拧、旋转等不同动作，以满足多元化的场景需求。灵巧手是机器人的核心执行末端，也是人形机器人拟人化的核心标志。
灵巧手也是人形机器人成本占比最高的零部件。目前灵巧手价格占人形机器人整机成本的20%—30%，是占比最高的零部件。作为人形机器人最精密的结构，其一直被认为是人形机器人落地的关键，国内外玩家众多、产业复杂。
早期的工业机器人通过2-3个手指的夹爪进行操作，虽具有成本低、效率高的优势，但通用性差。而人形机器人的操作对象具有不确定性，需要高度的灵活性，模拟人的动作来完成。而人类日常80%的活动都是直接或间接通过手部来完成。因此，未来，人形机器人迭代方向和提供的价值，将主要通过灵巧手展现其柔性和协同能力。
灵巧手是人形机器人和外界交互的桥梁，人形机器人的核心能力是泛化和学习能力，而灵巧手是体现这种泛化性的核心，灵巧手自由度算法和技术的发展，也是人形机器人应用落地的关键。
作为机器人的手部末端执行器，从外形上、驱动方式上和传动方式上，分为多种类型：
从外形来看，可分为抓夹和仿生人手。抓取式通常为2指或3指，可以进行简单的开合动作，完成简单任务如抓取等，是最早的人形机器人的手；仿生式灵巧手外形更贴近人类手部，目标则是实现类人手的复杂任务。
从驱动方式来看，主要有电机驱动、液压/气压驱动和人工肌肉驱动。
从传动方式来看，就控制弯曲运动来分类，可以分为齿轮、连杆传动和肌腱传动3种。
向智能化发展
中国品牌向国际厂商发起追赶
实际上灵巧手已经历经了五十余年的演进，目前正向更高的仿生度、集成化和智能化的方向发展，中国在研发和生产方面也发起了对国际前端厂商的追赶。
灵巧手诞生自20世纪70年代，并逐步朝着多自由度、集成化、仿生化发展。尤其是2010年后，深度学习和强化学习推动灵巧手自主能力提升。例如，腾讯TRX-Hand通过多传感器融合（触觉、激光雷达、角度传感器）实现复杂物体抓取。柔性材料和3D打印技术普及，如上海交通大学2020年研发的气动软指灵巧手，采用多材料3D打印，具备11个自由度和自适应抓取能力。
2010年，NASA的Robonaut 2入驻国际空间站，验证了灵巧手在零重力环境下的作业能力。
2020年，清华大学团队研发的多模态感知灵巧手集成触觉、视觉、力觉传感器，自重仅550克，已应用于3C装配产线。
2023年，因时机器人推出5指6自由度灵巧手，尺寸接近人手，成本较传统方案降低70%，加速工业场景落地。
2024年，帕西尼感知科技正式发布DexH13 GEN2，拥有13个主动自由度，以及5kg的负载能力，能实现物体6D位姿识别与柔性抓取，接近人类的灵敏触觉。智元推出视触觉五指灵巧手，拥有19个自由度，其中主动自由度12个，由4个模块化的多关节手指和1个具有主动对掌功能的拇指组成，可复现多种人手的抓取类型。特斯拉Optimus Gen-3搭载22自由度灵巧手亮相，采用空心杯电机+丝杠+腱绳传动方案，支持弹钢琴等精细动作，推动人形机器人商业化进程。
当前美国在灵巧手行业优势明显，而中国正在迅速积累技术经验，凭借庞大市场和政府支持等加快市场化步伐。数据显示，2024年，北美、欧洲、亚太地区的灵巧手市场规模占全球比例分别为32.56%、25.25%、37.92%。
数据显示，2024—2025年，中国灵巧手行业市场规模由125.33亿元增长至501.33亿元，其间年复合增长率300.00%。预计2026—2030年将由954.39亿元增长至12534.85亿元，其间年复合增长率90.37%。可见，人形机器人行业将在中长期内保持中高速增长，未来潜力巨大。
国际竞争激烈
灵巧手产业化浪潮席卷多行业
2025年被视为人形机器人量产元年，特斯拉Optimus、优必选Walker X等产品推动灵巧手需求爆发。2024年中国灵巧手市场规模约占全球20%，预计到2030年占比将超30%。以人形机器人为例，优必选、因时、宇树科技等企业推动本土市场快速增长，2024年国产灵巧手出货量同比增长超50%。
国外灵巧手典型企业有Shadow Robot、Festo、SCHUNK等，相较于占主导地位的国际企业，中国企业仍处于发展初期阶段。据统计，截至2025年3月，中国灵巧手企业数量已超过40家，第一梯队有因时机器人、思灵；第二梯队为腾讯、深圳蓝胖子；第三梯队为智元机器人、浙江强脑科技等。目前已公开售价的产品价格在0.99万元—11万元不等。
目前，国内市场竞争高度集中，进入赛道的技术壁垒高、资金门槛高，同时面临国际厂商品牌成熟度高、产品差异化程度高的竞争，让市场不易催生新的玩家。
2022年ChatGPT的推出引发了生成式AI热潮，作为AI具身智能最佳落地实体的人形机器人成为2023年以来热度最高的投资方向之一。从投资数据来看，2023年我国人形机器人相关投资金额54.31亿元，投资事件21起；2024年投资金额132.7亿元，投资事件52起，资本支持持续赋能产业发展。
随着AI的发展，灵巧手的产业化浪潮正席卷着多个行业：在医疗界，达芬奇手术机器人的7自由度机械臂，能通过8毫米小孔完成肺段切除手术，让患者24小时内出院成为现实；在工业领域，柯力传感的六维力传感器集成于柔性装配线，实现芯片封装误差小于5微米；而在家庭场景中，华威科的柔性触觉感知系统，让机器人能精准握持鸡蛋、冲泡咖啡，甚至感知人类拥抱的力度。
麻省理工学院的模块化灵巧手，通过3D打印骨骼与硅胶皮肤的组合，实现低成本快速迭代；腾讯Robotics X实验室的TRX-Hand，以刚柔混合驱动技术，让机械臂能完成抛接乒乓球等高动态任务；而帕西尼感知科技的DexH13 GEN2，1956颗触觉传感器与AI视觉的融合，使其能自主识别物体位姿，完成零样本抓取。
虽然前景广泛，但灵巧手仍然面临：自由度（DOF）不够灵活、成本高、寿命短、标准化不足等瓶颈。例如，成本居高不下（如Shadow Hand单价超10万美元）制约了普及；空心杯电机寿命仅5000小时，难以满足工业场景的7*24小时需求；不同厂商的接口互不兼容，阻碍生态协同。
但科技的脚步一直没停止，曙光正悄悄来临：灵心巧手的LinkerHand，以国外同类产品1/20的成本，推动灵巧手从实验室走向大众。
数据来源
首届中国人形机器人产业大会《2024年人形机器人产业研究报告》、高盛《2023全球人形机器人产业报告》、工信部X中国电子学会《2023年中国机器人产业发展报告》、天风证券《2025灵巧手行业拆解报告》、民生证券《2025 灵巧手行业深度报告》、国家机器人质量检测中心《人形机器人标准化白皮书》、头豹研究院《2025年灵巧手市场规模预测及竞争格局分析》、华经产业研究院《2025年中国灵巧手行业市场调查研究报告》、观研天下《中国灵巧手行业发展趋势分析与投资前景研究报告（2025-2032年）》、国泰海通《机械：人形机器人量产风口下的价值锚点——灵巧手行业专题报告》、艾瑞咨询《中国机器人产业白皮书》、QYResearch《机器人多指灵巧手 |行业报告（2025-2031）》、觅途咨询《2025全球灵巧手市场深度调研报告》、中商产业研究院、广发证券发展研究中心、五矿证券研究所、东吴证券、东北证券、国家统计局、国家信息中心、海关总署
策划：新快报记者 罗韵
采写：新快报记者 罗韵
制图：廖木兴
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