6月6日14时48分，嫦娥六号上升器成功与轨道器和返回器组合体完成月球轨道交会对接，并于15时24分将月球样品容器安全转移至返回器中。至此，嫦娥六号采集的月壤终于登上了前往地球的“班车”，帮助它完成“换乘”的，是中国航天科技集团八院研制的对接与样品转移机构。
在此次对接过程中，轨道器配置的3套抱爪对准上升器连接面的3根连杆，通过将抱爪收紧实现两器紧密连接，精准完成交会对接，为搭建月球样品转移通道奠定了基础。记者从八院了解到，3套抱抓是实现对接功能的重要部件。它们的对接时间、对接角度必须达到高度同频，才能保证对接任务顺利进行。
在样品转移过程中，复合连杆机构如同交接“接力棒”的手臂，具有传动链复杂、三个自由度的位移偏差测量和调试难度高等特点，是转移机构的重要组成部分。研制团队提出了双向高精度控制及测试技术，实现了复合连杆机构的展开和收合的运动精度、稳定性的控制，确保了位移偏差在1%以内。
转移机构上的棘爪是实现月壤容器转移的关键组件，但要确保转移精准、顺利，棘爪组件需完成开合16000次以上的长寿命可靠性试验。照此计算，8组棘爪组件完成试验需要耗时近3个月。为了提高试验效率，研制人员设计出一种圆周运动的试验设备，就像一座摩天轮，一次能让8个棘爪组件在转动中开展试验，从而将整个试验时间缩短到14天。
6月6日14时48分，嫦娥六号上升器成功与轨道器和返回器组合体完成月球轨道交会对接，并于15时24分将月球样品容器安全转移至返回器中。至此，嫦娥六号采集的月壤终于登上了前往地球的“班车”，帮助它完成“换乘”的，是中国航天科技集团八院研制的对接与样品转移机构。
在此次对接过程中，轨道器配置的3套抱爪对准上升器连接面的3根连杆，通过将抱爪收紧实现两器紧密连接，精准完成交会对接，为搭建月球样品转移通道奠定了基础。记者从八院了解到，3套抱抓是实现对接功能的重要部件。它们的对接时间、对接角度必须达到高度同频，才能保证对接任务顺利进行。
在样品转移过程中，复合连杆机构如同交接“接力棒”的手臂，具有传动链复杂、三个自由度的位移偏差测量和调试难度高等特点，是转移机构的重要组成部分。研制团队提出了双向高精度控制及测试技术，实现了复合连杆机构的展开和收合的运动精度、稳定性的控制，确保了位移偏差在1%以内。
转移机构上的棘爪是实现月壤容器转移的关键组件，但要确保转移精准、顺利，棘爪组件需完成开合16000次以上的长寿命可靠性试验。照此计算，8组棘爪组件完成试验需要耗时近3个月。为了提高试验效率，研制人员设计出一种圆周运动的试验设备，就像一座摩天轮，一次能让8个棘爪组件在转动中开展试验，从而将整个试验时间缩短到14天。
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